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  • 【ABB】ABB机器人计算坐标系原点姿态

    4.创建计算程序cal_frame_orient，输入参数为px1，px2，和py三个点，输出为ABC（即欧拉角ABC，对应ABB机器人的rz，ry，rz） 代码如下： proc cal_frame_orient(pos px1,pos px2,pos py,inout ...

  • 欧拉角

    用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角φ组成，为欧拉首先提出而得名。

  • 【ABB】机械臂欧拉角转四元数

    我们的机械臂是ABB的，ABB的机械臂默认采用四元数的方式表示空间坐标，但是这个东西非常不便于理解，其他厂家的机械臂一般使用欧拉角表示空间位置和姿态。关于如何将四元数与欧拉角之间进行转换...

  • 四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换

    四元数与欧拉角的相互转换 定义两个四元数： 其中 表示矢量；而 表示矢量 四元数加法： 跟复数、向量和矩阵一样，两个四元数之和需要将不同的元素加起来。加法遵循实数和复数的所有交换律和结合...

  • ABB 机器人的欧拉角和四元数转化工具

    ABB机器人在进行运动控制时，会涉及到不同的坐标表示方式，其中欧拉角和四元数是两种常见的表示方法。欧拉角是一种直观的三维空间旋转表示，而四元数则是一种更为高效且避免了万向节死锁问题的...

  • 机器人 四元数 与 欧拉角 的相互转换

    机器人 四元数 与 欧拉角 的相互转换flyfish先看说明 Constructs and initializes the quaternion w+xi+yj+zk from its four coefficients w,x,y and z.warning Note the order of the ...

  • ABB机器人欧拉角与四元数的相互转化以及旋转矩阵的求法

    做项目时用到ABB机器人，直接通过ABB内置的函数可以轻松实现四元数读数与欧拉角的相互转化。但实际项目需要从示教器读出相关位置并自行计算，尤其需要计算旋转矩阵。本文以 ABB IRB120机器人...

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