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中山大学提出BPAC,实现异构连续体机器人行为预定义自适应通用控制
最终,在零化动力学理论的指导下,通过定义任务和驱动空间状态向量、建立前向运动学模型、推导速度级运动模型,模型初始化以及在线更新等一系列精心设计的步骤,研究团队成功地估算出了连续体...
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机器人技术基础(第三版)
第4章 机器人动力学4.1 机器人雅可比4.1.1 机器人雅可比的定义4.1.2 机器人速度分析4.1.3 机器人雅可比讨论4.2 机...
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非惯性系下鳗鱼机器人动力学建模与仿真
本文受自主水下航行器(AUV)基于体坐标系的模型表示法的启发,定义了一个与鳗鱼机器人运动方向一致的非惯性系。在该非惯性系下,利用科里奥利定理获得鳗鱼机器人的二维运动学模型,并利用改进...
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中山大学提出BPAC,实现异构连续机器人行为预定义自适应通用控制
最终,在零化动力学理论的指导下,通过定义任务和驱动空间状态向量、建立前向运动学模型、推导速度级运动模型,模型初始化以及在线更新等一系列精心设计的步骤,研究团队成功地估算出了连续体...
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机器人技术基础
4.4.1雅可比矩阵的定义 4.4.2雅可比矩阵的建立 本章小结 思考题与习题 第5章机器人动力学 5.1刚体运动的描述 5.1.1刚体的线速度 5.1.2刚体的角速度 5.1.3刚体的...
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机器人技术基础
前言 第1章绪论 1.1概述 1.1.1机器人的发展历程 1.1.2机器人的定义 1.1.3机器人的分类 1.2机器人的技术参数 1.2.1机器人的自由度 1.2.2机器人的其他性能指标 1.3机器人的应用 1.3.1机器人的应用领域 1.3.2机器人的应用实例 1.4机器人技术的发展 1.4.1世界机器人技术发展现状 1.4.2我国机器人技术发展现状 1.4.3机器人技术发展的特点和趋势 1.5本书概要 本章小结 思考题与习题 第2章
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关于6轴机器人仿真
不会函数类型用表进行控制诶我也在找使用CREO来六轴机器人的使用方法 我是想把动力学的模型做好 然后提取单个零件出来做静力学分析来验证结构行...
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第三章 工业机器人静力计算及动力学
pkEELiq 一、拉格朗日方程 拉格朗日函数L的定义是一个机械系统的动能Ek和势能Ep之差,即 第三章 工业机器人静力学计算及动力学分析机电工程学院机电工程学院工业机器人及应用工业机器人及应用2、拉格朗日方程系统的拉格朗日方程为...
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机器人控制技术—李宏胜 主编
2.6.2工业机器人正运动学分析38 2.6.3工业机器人逆运动学分析40 习题44 第3章机器人坐标系标定48 3.1机器人坐标系标定概述48 3.2机器人工具坐标系的标定48 3.2.1机器人坐标系的定义48 3.2.2工具...
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具有有限状态动力学的自推进胶体
相关结果已于2023年3月7日在国际学术期刊《美国科学院院刊》上发表。该课题组开发了一种具有有限内部状态的自推进胶体团簇,这些状态定义了它们的运动方式,并通过可逆转变相互连接。研究人员通...
机器人正动力学定义
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