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  • bigdog或者四足液压机器人的液压系统与一般如机床，挖掘机等得液压系统有什么不同？

    读硕时实验室里面师弟就参与了学校类似bigdog的四足机器人开发项目，他经常与我讨论它所用到的液压系统，因此略有了解。它是典型的电液伺服控制系统，在控制领域，它属于闭环系统。电液伺服系统...

  • 液压驱动四足机器人（PDF）

    ．北京邮电大学自动化学院，北京100876摘要：四足机器人的各种研究大多基于四条腿弯曲方向一致展开的。对于液压驱动且具有冗余度的四足机器人，静止姿态下，其前面两条腿与后面两奈腿成对称弯曲状。为了研究这种机器人单腿运动和躯体运动状态...

  • 液压四足机器人关节控制研究

    【摘要】：液压四足机器人具有承载力大、功率密度高、结构紧凑、体积小、越障能力强等特点,适合运行于野外复杂环境中。实现机器人以不同步态的稳定运行、外扰力下的自平衡以及运行于非结构路面时机器人机身姿态的调整等均是通过对机器...

  • 液压四足机器人关键步态参数优化

    摘要:针对四足液压仿生机器人walk步态中足端轨迹规划问题，提出了通过优化步高和步长这两个关键步态参数来提高机器人行走稳定性的方法。通过聚合交叉的方法进行实验设计，用速度和步长及仿真得到的评价函数值进行三维曲面拟合，用速度...

  • 执行器专题：液压四足机器人用直线执行器概述

    作为驱动机器人的最基本单元，有关伺服执行器的结构创新和控制研究层出不穷，液压四足机器人每条腿的主动关节由2～4个伺服执行器驱动，其性能直接决定了机器人的负载能力和动态性能。直线缸驱动...

  • 液压四足机器人的结构设计与分析.pdf

    为了实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求，提出了两种的液压四足机器人腿结构。一种是带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构，另一种是传统的曲柄滑块四连杆机构，并对两种机构进行了运动分析比较。基于MAlrIAB的sinlMe...

  • 液压四足机器人自碰撞检测及其运动规划

    液压四足机器人单腿竖直跳跃步态规划[J];仪器仪表学报;2017年05期 3 勾文浩;袁立鹏;宫赤坤;高彤;基于足端轨迹的仿生四足机器人运动学分析与步态规划[J];现代制造工程;2017年07期 4 张国腾;荣学文;李贻斌;柴汇;李彬;

  • 液压四足机器人控制器研究

    【摘要】：液压驱动四足机器人作为典型的仿生足式步行机器人,因其具有高机动性、强负载能力和运动平稳等特点而备受关注。其中,实时而稳定的控制是四足机器人能够完成复杂任务的重要保障,因此,本文按照实时性和稳定性的要求,对液压...

  • 四足BigDog和双足Atlas机器人液压原理详解|iHydrostatics静液压

    BigDog 液压原理※ BigDog俗称“大狗”，是一款四足仿生机器人。爬行速度最高达10km/h，最大可攀爬35度斜坡，能够适应各种不同地质环境，最大承载达50kg。BigDog冰面行走调姿态（来自网络...

  • 液压四足机器人

    被行器的阻尼实现了单液广到四足机控制器参数四足机器一维力反腿，并结合被动柔顺用尼特性来液压缸执机器人的数。器人平台，反馈的位置合被动柔用于缓冲来有效吸收执行器的主的单腿系统北京理工...

四足液压机器人

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