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  • 液压四足机器人关节重复补偿控制

    根据液压四足机器人的电液伺服系统各个驱动单元的数学模型，得到简化后的液压位置驱动单元的传递函数。设计了重复控制补偿 PID 控制器，采用 Matlab 和AMEsim 软件进行联合仿真，进行各个模. ...

  • 液压仿生四足机器人控制系统研究 reasearch on control system of hydraulic bionic quadruped robot

    2．北京理工大学 机械与车辆学院）摘要：根据液压仿生四足机器人的结构和工作特性，设计了一种分层和分布式系统相结合的控制系统架构，完成对机器人液压系统的伺服控制任务。该控制系统包含三个层级 ：决策层 、步态生成层和伺服驱动...

  • 液压四足机器人关节控制研究

    建立液压四足机器人电液伺服作动器在支撑相的驱动力模型,研究直接进行电液伺服作动器驱动力控制的限制因素,采用伺服阀流量补偿器和速度补偿器消除电液伺服作动器等效负载质量、等效弹簧刚度、外干扰力等因素变化对系统性能的影响;基...

  • HyQ设计—液压和电驱动四足机器人.doc

    四足机器人设计、液压四足动物腿机、液压驱动1、简介移动机器人的发展平台是一个重要和活跃的研允领域。在这个领域,重点是发展轮式或履带式系统非常有效地应对平面和结构良好的固体表面(如。实验室和道路)。近年来,己经有相当...

  • SCalf液压驱动四足机器人的机构设计与运动分析

    但在仿生机构设计、动力驱动系统、动力学建模、运动控制方法等各方面还没有形成成熟的理论体系,仍处于探索阶段。本论文在液压驱动四足机器人的仿生机构设计、足端轨迹规划、运动学分析、动力学仿...

  • 液压驱动四足机器人柔顺及力控制方法的研究与实现

    第二章 液压驱动四足机器人SCalf的设计与实现 2．1 引言 2．2 SCalf-Ⅱ机器人外形结构 2．3 SCalf-Ⅱ机载动力及液压伺服作动系统设计 2．3．1 机载动力系统设计与实现 2．3．2 一体化液压驱动...

  • 液压系统在四足机器人的问题

    液压系统必须有油泵+油箱，这个机器人应该是用蓄电池，可以选一个直流电机驱动的动力单元，估计100瓦左右，油箱1升就够了。上面集成4个电磁换向阀，用于驱动4条腿上的油缸。追问 那样如果用多...

  • 面向地下管网的微型四足机器人系统设计及实现

    首先,针对四足机器人需在地下管道中实时控制的问题,设计了一种具有微型结构的四足机器人控制系统,解决了机器人在狭小空间内实时控制的问题;并详细介绍了机器人控制系统各模块的软硬件设计。同时完成了机器人通信系统的设计,解决了...

  • 基于足端轨迹规划算法的液压四足机器人步态控制策略

    在该策略驱动控制下液压四足机器人行走过程连续平稳,样机足端轨迹较为平滑,躯干起伏较小,证明了该足端轨迹规划方法用于四足机器人步态设计的合理性和有效性。【引证文献】 ...

  • 国内外四足机器人研究团队一览—国外篇|iHydrostatics静液压

    团队通过多年的深耕，在结构设计、液压系统仿真、整机测试等方面做出了巨大的贡献，成为业界仅此于波士顿动力的四足机器人平台。2013年，改进了髋关节驱动器、液压系统、电子元件，第三代HyQ被命名为HyQ-blue。HyQ-blue 在借鉴前...

四足机器人液压控制系统设计

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