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液压仿生四足机器人控制系统研究
【摘要】:根据液压仿生四足机器人的结构和工作特性,设计了一种分层和分布式系统相结合的控制系统架构,完成对机器人液压系统的伺服控制任务。该控制系统包含三个层级:决策层、步态生成层和伺服...
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液压驱动四足机器人运动控制方法研究
【摘要】:针对液压驱动四足机器人对行走稳定性及动态响应性能的要求,介绍了一种S型位移曲线控制方法,避免油缸驱动时因速度和加速度突变而导致机体运动冲击的问题。位置控制器根据运动指令的...
四足机器人液压控制系统设计
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