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  • 液压控制系统设计

    而四足机器人髋上的液压缸仅在四足机器人受到横向冲击的情况下工作。根据仿真结果可知，髋上的4个液压缸所受到的最大推力为1.8kN，最大速度为130mm/s。由于髋上的液压缸推力和速度比大腿与小腿上的液压缸推力和速度小很多，在设计时...

  • 液压四足机器人单腿关节解耦控制及力/位切换控制研究

    为检验所设计的控制算法在实际机器人系统中的控制效果，对液压四足机器人单腿系统进行实验研究，包括关节解耦控制实验、关节位置控制实验、关节力控制实验及力/位切换控制实验，用以验证控制算法的有效性和可行性。关键词： 液压四足...

  • 柔性四足步态仿生机器人的机械系统设计与功能仿真开题报告.doc

    基于机械与液压控制技术,Mosher于1968年设计了人工操作的四足步行车“Walking Truck”(图1–1)[11] 图1–1 Mosher开发的四足步行车 1–2四足机器人SCOUT-II 图1–3四足机器人...

  • 液压驱动四足仿生机器人的结构设计和步态规划

    目的是设计能够适应复杂地形环境,具有高动态、高负载能力的液压驱动四足机器人。基于骡／马的生物仿生,构造了具有被动结构、基于液压驱动的四足机器人腿关节结构,满足了机器人稳定控制和高负载能力的需要。基于四足机器人的运动学和...

  • 一种分布式液压四足机器人控制系统及控制方法技术方案，机器人液压系统专利

    本控制系统改变了机器人液压系统专利技术，四足机器人专利技术，声控四足机器人专利技术，四足机器人代码专利技术，四足机器人步态规划专利技术，arduino四足机器人专利技术，四足机器人步态...

  • 双足机器人多电机协同控制系统设计

    液压驱动双足机器人运动系统设计与控制 [D];山东大学;年 14 刘国才;液压驱动双足机器人及其动态平衡运动控制研究 [D];哈尔滨工业大学;年 6 罗健文; 双足机器人建模分析及其运...

  • 液压驱动四足机器人变刚度力跟踪控制

    【摘要】：针对液压驱动机器人在变刚度条件下力控制问题,建立了液压驱动四足机器人系统的阻抗模型和带有弹性负载的阀控缸模型.分析系统刚度变化对系统性能的影响,指出常规控制策略在精确足力跟踪控制中的不足,结合变刚度条件下阻抗...

  • 基于STM32的负压爬壁机器人控制系统设计

    基于STM32的负压爬壁机器人控制系统设计[J];机床与液压;2022年03期 2 邢扬;俞竹青;张学剑;李静;基于STM32控制的水冷壁爬壁机器人的气动检测系统的研究[J];制造业自动化;2018年05期 3 赖欣;刘鹏理;蒋瑾; 基于STM3...

  • 基于DSP的四足机器人电控系统设计

    某中型液压挖掘机电控系统的设计与实现[D];南京理工大学;2010年 9 赵文华;挖掘机电控系统的研究与实现[D];山东大学;2010年 10 范化明;电动自行车智能控制系统的研究与设计[D]...

四足机器人液压控制系统设计

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