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  • 四足机器人步态规划与平衡控制研究共3篇

    对于四足机器人平衡控制技术研究的探究，如何通过有效的信号传递和精准的控制方法获得足部接触力信息成为了研究难点之一。同时，如何在最短时间内计算出保证机器人稳定运动所需要的最小控制输出值，也成为了平衡控制技术研究的重要方向...

  • 基于SLIP模型的四足机器人平衡控制方法研究

    本论文依托国家863计划课题“面向野外环境的四足仿生机器人实用技术研发”，针对四足机器人在行走时的平衡稳定控制方法进行研究。目前国内的四足机器人在行走时普遍存在稳定性方面的问题，如何使机器人在行走时能保持稳定平衡成为一个关键问题。本文提出一种基于三维空间中步态调整的四足...

  • 研究人员训练四足机器人平衡木

    四足机器人只能平衡两条腿，并可以脚跟走路。在数字仿真中，该控制器允许一个90公斤重的机器人跨过仅6厘米宽的桥梁。意大利技术研究所（IIT）的研究人员演示了配备有控制器的机器人如何即使在被推拉时也能保持两只脚的平衡。当机器人调...

  • 四足机器人新研究：用双脚也能保持平衡

    在这种控制器的支持下，四足机器人可以只用两条腿保持平衡并踮起脚尖行走。在数字模拟过程中，一个90斤重的机器人可以通过只有6厘米宽的桥。在一段视频中我们可以看到，意大利技术研究所的研究...

  • 一种基于多扩张状态观测器的四足机器人平衡调整控制策略在故障及扰动下的可靠性分析

    针对四足机器人水平调节控制系统，提出了一种基于多ESO的LADRC策略，提高了LADRC在故障情况下的容错能力。提出了一种控制系统多维可靠性评估方法，并对该方法在故障条件下的可靠性进行了分析和评估。该方法可以综合考虑控制系统的...

  • MIT四足机器人Cheetah(1)摆动腿控制、单刚体模型平衡控制器.pdf

    MIT 四足机器人 Cheetah 控制方案—摆动腿控制、单刚体模型平衡控制器 一、摆动腿控制 腿足机器人低速运动情况下每条腿都会在支持相（维持机器人身体高度以及姿态）、摆 动相（将腿摆...

  • 液压四足机器人力平衡控制研究

    工学博士学位论文 液压四足机器人力平衡控制研究 邵璇 哈尔滨理工大学 2018 年 6 月 万方数据

  • 液压四足机器人力平衡控制研究

    【摘要】：液压四足机器人在运行过程中应保证机器人始终处于平衡状态,以避免机器人出现倾覆状态。由于机器人各关节采用电液伺服作动器进行驱动,通过作动器实现机器人关节转角和关节扭矩控制。因此,为保证机器人的运行稳定性,作动器...

  • 四足机器人步态规划与平衡控制研究

    3.四足机器人运动控制系统四足机器人需要能够实现快速的直线行走、灵活的转弯和紧急制动;当机器人遇到突发状况身体失去平衡时,需要判断出身体是否处于将要翻倒的危险状态,并主动恢复身体平衡;当机器人不幸翻倒后,需要实现翻倒后的...

四足机器人平衡控制

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