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果蔬采摘机器人机械臂及机器人
本实用新型提供一种果蔬采摘机器人机械臂及机器人，包括：采摘手抓安装在机械臂小臂的一端，气缸与测距单元安装在机械臂小臂的上方，且气缸位于机械臂小臂与测距单元之间，视觉单元固定在气缸上...
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双闭环控制采摘机器人机械手设计——基于PLC和CAN总线
【摘要】：采用双闭环控制系统,基于PLC运动控制器和CAN总线,提出了一种新的采摘机器人机械手关节分布式控制方案,并采用模块化思想设计了机器人关节电机控制系统、CAN模块及PLC控制器。
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多末端苹果采摘机器人机械手运动学分析与试验
【摘要】：提出了一种多末端采摘机器人机械手结构方案,设计了机械臂、末端执行器及其控制系统。机器人机械臂采用主从两级结构,从臂前端可挂接多个末端执行器。末端执行器能进行果实连续采摘,其结构紧凑、驱动简单、通用性好,可适用...
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猕猴桃双机械臂采摘平台设计及关键技术
果蔬采摘机器人的创新发展旨在克服缺乏劳动力所带来的挑战,针对目前直角坐标构型的采摘机械臂作业灵活性差,且单一数量的机械臂难以满足高效低损采摘要求等问题,本文以棚架式栽培的猕猴桃果园为研究对象,基于多关节机械臂开展了猕猴...
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双闭环控制采摘机器人机械手设计
双闭环控制采摘机器人机械手设计_基于PLC和CAN总线
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果蔬采摘机器人
等人研制的番茄采摘机器人,由机械手、末端执行器、行走装置、视觉系统和控制部分组成，如下图所示。用彩色摄像头和图像处理卡组成的视觉系统，寻找和识别成熟果实。由于番茄的果实经常被叶茎遮挡，为了能够灵活避开障碍物，采用具有冗...
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番茄采摘机器人机械臂结构设计与参数优化
【摘要】：农业采摘机器人属于非结构环境下作业的特种机器人,果实的采摘易受环境变化的影响,机械臂的结构特点直接决定机器人作业范围。根据番茄的特点及其植株的生长分布,设计了具有平行结构关节的四自由度机械臂,建立了机械臂运动...
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基于机器视觉的双机械臂茶叶采摘机器人.pdf
(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(43)申请公布日(21)申请号202210358564.7(22)申请日2022.04.07(71)申请人仲恺农业工程学院地址510220广东省广州市海珠区纺织路东沙街24号大院...
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基于机器视觉的双机械臂茶叶采摘机器人.pdf
(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(43)申请公布日(21)申请号202210358564.7(22)申请日2022.04.07(71)申请人仲恺农业工程学院地址510220广东省广州市海珠区纺织路东沙街24号大院...
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基于机器视觉的双机械臂茶叶采摘机器人.pdf
2021.12.10CN207476246U,2018.06.12CN214628194U,2021.11.09CN110622698A,2019.12.31CN111136678A,2020.05.12CN110842894A,2020.02.28CN111742706A,2020.10.09JP3236600U,2022.03.02审查员(54)...
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